Ayer en la noche me puse a jugar con vala. Mi intención es, primero hacer bindings para libgda para luego intentar hacer un generador de código DAO (sí, aquel de hace un rato). Está muy interesante como hacen el análisis semántico de cabeceras para la transformación de C-GObject a su pseudo C#. Lastimosamente me topé con varios errores que no me permiten completar la primer tarea de hacer los bindings. Recién tiré un correo a la lista de vala esperando me digan el truco para gda_init. El siguiente paso es hacer el ejemplo de la documentación de libgda en vala.

Con respecto a topnav, he pensado dividir en dos drivers: uno que se subscriba a los láseres y a los sonares y genere una interfaz que sea la estructura de datos con la representación de alto nivel del ambiente sensado. Puede ser una interfaz, pero temo que sea demasiado intrusivo y que tal vez sea mejor una estructura opaca, pero perderíamos la facilidad de meterlo en el driver de writelog. Lo malo es que tal vez regresemos al modelo monolítico donde el mismo driver extraiga la representación de alto nivel y solicite a prolog la acción a realizar y luego ejecute dicha acción en los actuadores. Sin embargo sería mucho más chido modularizarlo de manera que un driver extraiga la representación de alto nivel a partir del láser y sonar suscritos; la interfaz suministrada por este driver se suscriba al módulo de navegación quien se encargar de pasar esa estructura recibida al módulo de prolog, reciba la acción de respuesta y, ahora sí, ejecute la acción en el actuador suscrito.

Sobre el trabajo, encontré unos gazapos en mi código del videosink y quise, en serio, lo intenté, avanzar con el photobin, pero algo me bloqueó: un tremendo fastidio.